3.2.2 空气动力学模型 12

3.2.3 动力系统模型 12

3.2.4 制动系统模型 13

3.2.5 转向系统模型 13

3.2.6 前后悬架系统模型 14

3.2.7 轮胎模型 14

3.3 车辆动力学模型的验证 15

3.3.1 试验设计 15

3.3.2 对比验证 16

3.4 本章小结 18

4 基于栅格法和 A*算法的路径规划系统设计 19

4.1 路径规划概述 19

4.2 局部地图的环境建模 19

4.3 最优路径搜索 21

4.3.1 A*算法概述 21

第 II 页 本科毕业设计说明书 

4.3.2 A*算法的搜索策略 22

4.3.3 程序仿真验证 23

4.4 路径平滑处理 24

4.4.1 三次 B 样条曲线拟合 25

4.4.2 程序验证 26

4.4 本章小结 27

5 基于预瞄跟踪理论的运动控制系统设计 28

5.1 运动控制系统概述 28

5.2 纵向运动控制 28

5.2.1 纵向运动控制系统设计目标 28

5.2.2 纵向运动控制策略 29

5.2.3 PID 速度控制器设计 30

5.2.4 油门及转矩信号的设置 31

5.3 横向运动控制 32

5.3.1 预瞄跟踪控制概述 33

5.3.2 初始方向角的确定 33

5.3.3 横向预瞄偏差的确定 35

5.3.4 横向运动控制策略 37

5.4 本章小结