3. 4  图像灰度模式                          11

3. 5  绝对差最近邻分类                        12

3. 6  LBP特征提取                          13

3. 7  LBP均匀模式                          16

4.    LBP地表分类系统结果分析和算法性能评价             19

4. 1  测试数据的获取                         19

4. 2  图像的预处理                          22

4. 3  地表分块图像试验结果                      22

4. 4  场景图像标记试验结果                     24

结论                                 26

致谢                                 27

参考文献                              28

1.  引言

1.1  选题的背景及意义

    机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。我国科学家对机器人的定义是:机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。随着信息技术、计算机、微电子等技术的快速发展，机器人的应用领域越来越广泛，几乎渗透到人类活动的所有领域，它已成为了21世纪生活和生产中的一种新型工具。根据使用不同领域的应用特点，源:自'吹冰.·论,文;网·www.chuibin.com/人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人，如移动机器人、微型机器人、水下机器人、医疗机器人、空中空间机器人、军用机器人、服务娱乐机器人、仿人机器人等。

    智能移动机器人是机器人研究领域中的一个重要分支，其具有环境感知功能与识别、动态决策、自规划、行为控制与和执行等功能，适合用于复杂的非结构化环境中。智能移动机器人的目的就是能够在没有人干预的情况下，通过传感器来感知环境和自身状态，调整自己的状态，在道路、野地等实际复杂动态的环境中面向目标的自主运动，从而完成一定作业功能的机器人系统[8]。移动机器人具有一定的自主分析能力，能够自主的完成较为复杂的操作任务，具有很大的灵活性，其在军事侦察、工农业生产、科学探测和生活服务等方面都有很广泛的应用前景。在海湾战争、波斯尼亚和科索沃战争以及阿富汗反恐战场中，已经有大量的军用机器人得到应用。

智能移动机器人完成自主导航以及各种无人操作任务的最基本前提就是要能够得到周边环境可靠准确的感知。移动机器人在沙地、土地、草地等不同的地表地貌上行走，所需要执行的操作和任务是不尽相同的。只有当机器人能够判别出草地、水坑等地表地貌，它才能在非结构复杂环境(如:草原、荒漠、土丘、山林等)中安全自主地操作任务。由此可知，移动机器人对所处环境的感知，在机器人的研究和应用中占有了十分重要的地位，对机器人的智能化起着决定性的作用。