5.3  压力测试 33

5.4  本章小结 34

结  论 35

致  谢 36

参考文献 37

1  绪论

1.1  本课题的意义

信息技术的飞速发展和应用领域不断提出新的需求，给新兴的人工智能领域提出了新的挑战：

1) 自动化和智能化的要求越来越高，软件系统的复杂度也呈上升趋势，这就驱使程序设计人员设计更严密的逻辑；

2) 智能软件系统所处的环境逐渐趋向于动态、开放、分布等特性；

3) 硬件系统功能逐渐强化，使得软件所要处理的信息的数据量越来越庞大；

4) 系统需要处理多种平台交互产生的信息。

对于一个由多Agent模块组成的多智能体系统，单个Agent所具有的信息、处理能力具有局限性，为了完成更具规模的任务就需要多Agent之间进行通信、协作。

黑板系统为此提供了一个很好的平台。由于在开放、动态的环境中，每个智能体的目标都会有所差异，并且感知环境的能力是单方面的，这就要求对智能体各种资源的使用进行协调。

我们可以把每个智能体看作一个专家。专家通过黑板进行沟通，并在黑板上解决问题，一些专家往黑板上写消息，通常是与求解问题相关的内容；另外一些专家则从黑板上获取信息，这样通过黑板这一中介达到了多智能体之间通信的机制。

基于分布式的机器人集成环境系统就是一个应用黑板技术的平台，本课题的任务是设计该系统中的多Agent进程间通信的部分，为自主移动机器人提供良好信息交换平台。

1.2  自主移动机器人集成环境简介

自主移动机器人是一个多系统、高智能的复杂工程系统。其内部包含多个功能、接口、硬件参数迥异的模块，如通信部件、即时控制部件以及多种消息处理部件。要成功地将这些模块组织在一起，不仅要考虑协调各个功能模块的总体调度模块，还需要一个良好的集成环境。

一个好的集成环境需要满足如下几点要求：

1) 简单易用的开发环境；

2) 提供透明的局域网访问环境；

3) 模块化、可扩充的结构；

4) 可靠的实时响应能力。

一个Agent包含一定的部件，如硬件、底层软件以及专用的外部设备，可以说是一个独立的计算系统。例如在机器人环境识别系统中，其中负责二维图像处理的子系统包括摄像机、实时图像专用插件和宿主计算机管理控制模块。在执行时，每个模块都是一个独立的进程，并通过一定的通信模块与其它进程共享必要的资源或进行消息的传递。

浙江大学的ROBIX就是一个这样的集成环境系统，他的目标是集成各个计算机系统成为一个连通域，不管智能体的物理位置如何分布，都能像在一个操作系统中一样自由通信、共享资源和接受统一的调度。

1.3  本课题的主要工作

本课题的主要任务是研究多智能体之间的通信、分布式进程的同步与互斥以及如何将信息写到黑板上和从黑板上取信息，并最终在Linux平台上实现。我们主要做了以下工作：

1)