存在于直线上的原理可知，我们就可以将图像x--y平面上的一个像素点对应到参数平面上的 一条直线。其实解决方法就是将图像平面上的一个点对应到参数平面上的一条线上，最后通 过特征的统计来解决问题。其实很简单，Hough变换的思想可以总结为：在原始图像的坐标 系中的一个点对应了参数坐标系下的一条直线，同理，参数坐标系下的一条直线对应于原始 图片坐标系中的一个点。

基于上述原理，我们对结果图像进行了Hough变换。由于在不同的条件和环境下道路边界 也有所不同，最简单的情况就是在直线道路上，检测到的边界就是一条直线。甚至有时候一 次Hough变换就能准确的找到道路的左右边界。但是稍复杂一点的情况下，比如在弯道区域， 一次Hough变换完全不能准确的描述出道路的边界。所以，为了能够适应各种不同条件下的 道路情况，我们在实现的过程中用到了分段的Hough变换。来*自~优|尔^论:文+网www.chuibin.com +QQ752018766*

2。3。2 对道路边界信息的提取

为了明确提取道路的边界信息以及后续操作的处理，我们将使用 Hough 变换来实现边界 信息的提取。使用 Hough 变换的目的是为了强调形式线的检测，以及抑制虚假的信息，对检 测结果进行过滤。在进行过滤的过程中，为了过滤异常值，我们应用局部线性回归。这可以 被看作是一个简单的道路边界模型。为此，度量空间分为多个范围。线性回归(最小平方) 在

给定的范围内应用于所有边界。最终通过上面各种操作，得到的结果如图 2。5，蓝色线段表示 道路边界，两个蓝色线段之内的是道路区域。