图2-4 堆垛机机架

2。3。2 堆垛机的起升机构

起升机构采用的是卷扬机，滑轮组和钢丝绳的组合系统。其中总计会有四台卷扬机被放置在堆垛机机架的顶部，通过从缠绕在卷筒上牵引出的钢丝绳分别连接着对应的四个方向的滑轮组。其中每组滑轮可以分为两部分，一个被放置在机架顶部为钢丝绳起导向作用，还有一个被安置在托架上，并随着托架一起升降。

2。3。3 堆垛机的底部行走机构

堆垛机的底盘行走机构主要由主动轮系统和从动轮系统组成。堆垛机行走时的工况流程为五个阶段：启动-加速-匀速-减速-停止。借鉴了门式起重机的行走机构，这里对两个系统分别进行了设计，采用起重机用行走轮，让整个行走机构由主动轮系统带动从动轮系统走行在钢轨上，如图2-5所示。来,自.优;尔:论[文|网www.chuibin.com +QQ752018766-

图2-5 堆垛机底部行走机构

2。3。4 堆垛机的托架部分和进出机构

在托架部分，普通自动化立体仓库中的堆垛机的结构通常是载物台和货叉的组合，然而这种结构的缺陷在于只能运载比较质量较小货物[7]。对于PC构件生产线上的堆垛机来说，将超过20吨的水泥板和模台送进/勾出养护窑需要足够大的托架和新的推拉移送机构。这里的托架部分，按照模台的外形尺寸来进行了扩大的设计，其次在托架的四个角上安置了升降用的导向轮。导轮被设计为刚好镶嵌在立柱H型钢的翼板上行走。这个设计的目的在于确保在升降过程和行走过程中托架不会因为某些不可控因素的干扰而产生横向和纵向的晃动，