人机接口方法：文献综述

    怎样实现机器人和人类之间的交流是人机接口需要解决的问题。随着技术的发展，我们逐渐将开关控制转化为感知控制，例如语音发送命令或者通过人的动作行为来进行交流。因此完整的机器人身上需要安装多数的动作器和各种种类的传感器。

2。3理论难点

如何在多样性的环境下工作，如何实现机器人的智能化和自动化，寻找更为简便的人机接口方法都是现阶段要攻克的难题。

2。4本章小结

    本章主要介绍了双足机器人的相关理论和技术。了解了它们发展的历程和让我们认识到双足机器人研究室几多科学为一体的研究平台，更是涉及到稳定性控制的方法。行为动作是如何的生成，人机之间如何交互，和现阶段的理论难点。

第三章： 双足步行机器人总体方案设计

3。1引言

对于机器人的设计，我们需要对其结构达到明确的了解，使其结构符合动力学的要求，能够达到双足步行机器人的基本功能。 

3。2目标定位

双足步行机器人行动多样性和通用性以及必要的柔性是体现其“智能”的首要要素。双足步行机器人的结构决定了其是否被人们所接受。其必需拥有类似人们的双臂以及两条类似人们的大腿。在这里，我们将要求构建的机器人能像人类一样直立行走以及跨越障碍物。来自~吹冰、论文|网www.chuibin.com +QQ752018766-

3。3自由度的分配

   具体来说，自由度是指在某一方向上能够不受约束的旋转和移动，对于机器人来说，其是机器人性能中一个重要的参数，自由度和舵机是联系在一起的，所以通常来说，一般有几个舵机就应该有多少个自由度。在我们进行机器人结构设计的时候根据仿生学原理，在关节设置自由度也就是安装舵机，基于仿生学的原理，每个舵机的旋转角度是不一定的因为对于人类来说，他的踝关节是不可能进行180度的旋转的。通常只有这样机器人才能完成类似人的行为