本设计就是根据这一工程应用需要，设计一个水下船体清扫机器人磁轮吸附行走 机构，并对其进行优化实现。 

1。2  课题相关技术及国内外研究现状 

1。2。1 课题研究的国内外现状 

1。2。2 国内外机器人行走机构 

1。2。3 国内外机器人清扫机构 

1。3  本文的主要研究内容 

本论文的主要目的是对水下清扫机器人进行磁轮式行走机构的设计，并对其进行 优化。 

主要完成以下工作： 

（1）通过查阅相关的书籍，借阅图书馆等方式，认真阅读相关的论文，并且了 解相关的专利里，然后收集整理现有的水下船体清扫机器人及其磁轮吸附行走机构的 有关资料； 

（2）讨论水线以下的船体清扫机器人系统的组成，确定其磁轮吸附行走机构结 构形式； 

（3）水下船体清扫机器人磁轮吸附行走机构三维造型及有限元分析，并对各部 件进行优化； 

（4）水下船体清扫机器人磁轮吸附行走机构二维图纸绘制。 来自~吹冰、论文|网www.chuibin.com +QQ752018766-

第二章 清刷机器人行走机构的本体设计 

2。1 引言 

清刷机器人是在水下船体表面进行清刷工作，因此其行走机构是吸附在船体表面 的，所以如何使清刷机器人吸附在船体表面并且能够自由的行走而不受水下各种力以 及焊缝等因素对其的影响是重点研究的。