2。3。2  减震器与电机的选型

2。3。2。1  减震器的设计

Mecanum轮以悬架的形式与底盘相连结，在四个独立悬架与底盘之间安装减震机构可以提高运动的稳定性。在运动的过程中由于地面的凹陷可能会出现一个轮子悬空打滑，从而引起运动轨迹的偏差，而当地面凸起时则会给轮子带来较大的冲击，通过减震机构则可以减少这些现象引起的误差。

如图2-8所示，减震结构的作用主要通过弹簧减震器实现，弹簧减震器的两端通过螺栓分别与两个U型架连接，U型架则通过焊接的方式连接到悬架与底盘之间。当轮子行走时受到来自地面的冲击由弹簧来吸收，使得移动底盘整体能稳定的运行。来自~吹冰、论文|网www.chuibin.com +QQ752018766-

图2-8  减震结构三维图

2。3。2。1  电机的选型

根据移动底盘的设计要求，轮子最大旋转速率为1r/s,电机空转转速能达到3000 -3500rpm范围内，且每个轮子设计最大能承载50kg的载荷。

本设计中选用的是直流无刷电机，因为它的响应速度快，起动转矩大；能够实现无级调速，调速范围广，可以根据程序实现轮子不同转速运行，有利于移动底盘的全方位移动。此外还具有能量利用率高、稳定性好、过载能力强等特点。电机的供电形式为蓄电池，工作电压为24V。

搬运机器人在水平地面上行走需要克服摩擦阻力、空气阻力等阻力，因此需要选择合适的电机作为搬运机器人的驱动系统，所选电机需要提供足够的功率使得搬运机器人能够克服阻力进行运动且有较好的运动性能。