摘要：本文的研究对象是一种用于高速分拣的多自由度的关节型工业机器人，相比于一般工业用途的机械臂，这种工业机器人的设计更加注重运动的柔顺性以及机构的灵巧性。设计的对象包括结构框架、传动方式与动力源以及需要轻量化改进的构件。运用CreoParametric软件进行机械臂各关节结构设计并最终得出了机械臂的空间模型，运用ADAMS软件对得出的模型进行了动力学仿真，利用CAD软件绘制了总体装配图以及部分零件图。

关键词 机器人 动力学仿真 机械设计

毕业设计说明书外文摘要

Title  Design and dynamic simulation analysis for high speed sorting robots

Abstract：The object of this thesis is an articulated industrial robot with multiple degrees of freedom for high-speed sorting. Compared to other industrial mechanical arm, the design emphases this kind of industrial robot lie in the motion flexibility and mechanism dexterity. The objects of the research include not only the overall design of robot mechanical structure, transmission mode design, selection of power source, but also the lightweight improvement of the main mechanisms. By Creo Parametric, the designs of the joint structure of mechanical arm are carried out. Using ADAMS, the dynamics simulation of the designed model was finished. Based on CAD, the two-dimensional drawings of the overall assembly and the main parts were completed.

Keywords  Robot  Dynamic simulation analysis  Machine design

目 次

1 引言 1

1.1 工业机器人简介 1

1.2 工业机器人的结构和特征 1

1.3 工业机器人的发展现状和展望 3

2 工业机器人的设计方案 4

2.1 设计目标 4

2.2 结构方案 4

2.3 主要技术参数 5

3 工业机器人的机械结构设计 7

3.1 基座和腰部回转的结构设计 7

3.2 大臂摆动关节的结构设计 8

3.3 肩部摆动关节的结构设计 10

3.4 小臂回转关节结构设计 11

3.5 小臂及腕部结构设计 12

3.6 工业机器人的总体装配 13

4 工业机器人的动力学仿真和电机选型 15

4.1 动力学仿真 15

4.2 电机选型 20

5 机器人部分核心部件优化及校核