2。1  摄像机模型参数

双目系统的相机模型参数主要有如下几种：

首先，内部参数定义为：   （2-1-1）

其中，、分别为双目相机在、轴上（计算机图像坐标系）的有效焦距，、为光学中心，是轴和轴的不垂直因子，在大部分情况下，令=0。相机自身性质决定内部参数的特征，包括像平面与光轴的交点，像平面坐标轴的尺度因子以及像平面坐标轴的扭曲因子等。

其次，外部参数定义为：（2-1-2）

其中，和分别为旋转矩阵和平移向量，也就是外部参数，其指的是世界坐标系同摄像机坐标系之间的对应转换。

最后，针对非线性模型的内部参数，通常来讲，我们还要包括径向畸变参数和以及切向畸变参数和等。来`自+优-尔^论:文,网www.chuibin.com +QQ752018766-

2。2  坐标系

计算机中，数字图像是作为二维数组来进行存储，每张存储图像是由数组对应的元素（即像素）的值被称为灰度。由于相机采集图像是在以像素为单位的坐标系中，因此它不能够表达出某一点在图片内物理位置的大小，所以我们就要确定以物理长度为单位的坐标系，对应表示出图像中每个像素所处的物理位置。双目相机的标定系统主要包含四个坐标系，分别是计算机坐标系、图像坐标系、摄像机坐标系以及世界坐标系。我们将前两者合称为图像平面坐标系，也就是利用像素来表示的二维坐标系；摄像机坐标系是以相机为中心而设定的三维直角坐标系，它作为测量坐标系，以CCD相机靶面作为XY平面，将指向测量目标的方向定为Z方向；通常，3D场景的呈现都是由世界坐标系这个系统来表示。这四种坐标系通过多次变换可以得到实物世界中目标坐标点和其对应的计算机图像面的投影点变换关系。