图 2-2 四轮驱动小车的外形图

对比这两种计划案，若是采用第一种，使用舵机架构来实现，由于其人性的特点，着地支撑稳定只有两点，因此机器人的运行会很难被稳定的操控，极易导致磕碰摔撞。然而另一种四个轮子的小车是四点平稳着地，结果显而易见会很平稳易控，并且也会特别灵活地转向、运行动作更敏捷；在操控上面若是运用着多数量驱动电机也会带来不少麻烦，因此我们为了能让智能小车机器人稳定正常地执行指令，要顾虑保证每一个的电机的协调顺序；而同时昂贵成本造价的因素也急需考虑。总结综上所述，这次毕业设计将采用方案二，用四驱的方式。来-自~优+尔=论.文,网www.chuibin.com +QQ752018766-

2 。 2电机驱动芯片选择

方案一：B TS 797 0驱动

BT S7 9 70即智能化的半桥的大电流的驱动类型机电芯片。他的内集成着N型场效应管和P型场效应管，驱动的电流最能够达到43 A左右。这款驱动芯片内部能够诊断电流，调节斜率，保护过流以及短路等功效。