1国外机器人研究发展概况

目前，机器人技术正在逐渐渗透到人们生活的方方面面，这种新兴的技术能够帮助人们提高生产效率，改善生产方式。

1948年美国的阿贡实验室诞生了第一代的具有遥控功能的机械手臂，当时研究制造机械手臂的原因是为了保护原子能工作人员不会被放射线照射。人们可以使用遥控机械臂代替人力远距离对放射性材料进行操作。86104

1956 年，英格尔博格将数字控制技术与机械手臂相结合生产了第一台工业机器人。当时主要是为了克服串联机构累积的系统误差，以便达到较高的空间定位精度[[[1] 伍文伟。六自由度开放式机器人控制系统的研究[D]。湖南大学。2007。2-3]]。

1968年,美国的R。smosher(通用电气公司)试制了一台叫Rig0的操纵型双足行走机器人,它只有跺和髓两个关节,操纵者靠力的反馈来保持机器平衡,揭开了双足机器人研制的序幕[[[2] 郑奇。双自由度类人上肢的设计及气动执行器的研究[D]。天津大学。2004 。2-3]]。

1969年日本旱稻田大学加藤实验室研制了具有六个自由度的仿人机器人,利用人造橡胶模拟肌肉收缩来转动关节从而实现迈步，但由于气体的可伸缩性,该机器人行走不太稳定[[[3] 郭清。教学双足行走机器人的研究[D]。哈尔滨工程大学。2008。2-4]]。

目前，国外的工业机器人研究发展已取得很大的进展，用于制造业或大型机械生产的工业类机器人已成为一种标准设备，从而拥有巨大的市场，产业发展的前景很好。现在，越来越多的公司加入机器人制造这个新兴产业，例如瑞典的ABB公司、日本的安川公司等致力于机器人研究发展的科技公司。

另一方面，特种机器人的市场也是非常广泛的，单独来说特种机器人的其中一种——排爆机器人，它是一种小型的地面移动型机器人，体积小并且非常灵活。在打击恐怖zhuyi的斗争中，可以执行如防爆、排除爆炸物等任务，或进行战斗信息收集等功能。也可推广用于武装巡逻、战斗执勤等等高危险任务。

目前，国外的排爆机器人已经能够应用于实战中，技术比较先进，但缺点是生产昂成本过高；我国在这方面的技术也已取得一些进展，但是整体水平还比较落后。

2国内机器人研究发展概况

我国机器人发起于20世纪70年代初期，发展历程大致可分为3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的发展期，90年代以后的成熟期[[[4] 刘鑫。串联机器人可控阻尼半主动控制的基础研究[D]。东北大学。2010。1-4]]。直到今天，部分企业认识到机器人等自动化设备对传统产业的帮助巨大，开始一步步走向产业化。

世界各国在制造方面对机器人都有相当大的需求，我国现有的针对机器人研究开发和应用的工程单位已有两百多家，目前共开发生产出三千余部各个种类的机器人。这些机器人绝大部分会被用于机械化生产线，从国外引进的用于研究应用工程的机器人数量也很客观，大约有1000多台。

我国机器人产业是一种新型产业，虽然刚开始研究发展，但发展状况很好，势头强劲，我国机器人产业在经过三十多年的不懈努力探索之后已经发展的很正规化了，并且已经进入了产业化生产的现金模式。

我国的机器人产品生产企业比较少，目前沈阳新松机器人股份有限公司、哈尔滨博实自动化设备有限责任公司和北京机械工业自动化研究所工程中心是三家主要生产基地[[[5] 孔红兵。低载荷工业机器人机械系统的虚拟设计[D]。南京信息工程大学。2012。2-4]]。但是相比于国外发展完善的大型的机器人及其周边产品生产企业来说，这前三家主要生产机器人的基地的平均年产值也有很大的差距，国内的生产目前还没有形成规模化生产，没有达到规模经济的标准，还有很大的发展空间。