瑞士联邦科技学院OS4-Ⅱ

2 国内四旋翼无人机的研究现状

相比较而言，国内四旋翼无人机的研究工作起步较晚，目前还主要集中在各大高校中。但是近几年也取得了很多不错的成就。目前，国内主要从事四旋翼无人机研究工作的有清华大学、浙江大学、天津大学[19]、国防大学、国防科技大学、上海交通大学[20]、哈尔滨工业大学、哈尔滨工程大学[21]等。各单位均试制出了四旋翼无人机的样机，较国外而言，国内的四旋翼研制虽起步较晚，但是因为有对照参考，从而起点高，基本上现在已经达到了国外先进水平。其中，浙江大学在机载GPS、数学建模和机器视觉方面进行了较多的研究[22]，并且浙江大学的科研团队将四旋翼无人机与目前先进的虚拟现实相结合，将采集到的人脑部神经信号融合到四旋翼无人机的控制中，实现了利用意识对四旋翼无人机进行飞行控制[23]。

除了国内一些高校，四旋翼无人机因为其固有特性而受到了社会上航拍爱好者的青睐。国内外很多公司开发了专门针对航拍市场的四轴无人机，例如德国的Microdrones公司生产的MD-200系列无人机推出后就在欧洲市场取得了辉煌的成就[24]。国内由香港科技大学的科研人员为核心组建成立的大疆公司近年来也在茁壮成长，其推出的航拍无人机在国内外市场占有较大份额[25]。同时，国内外也有很多开源的四旋翼无人机项目。国外比较著名的有德国的MK开源项目、美国的OpenPilot开源项目[26]、MWC开源项目等；国内由一些航拍爱好者开发的匿名四轴开源项目和圆点博士开源项目等也都进展顺利，为促进四旋翼无人机的大众化做出了贡献[27]。