随着网络控制系统的广泛应用，有限的带宽和网络负载的增加之间的矛盾日益增大。为克服传统的时间触发机制在网络数据传输中的缺点，节约带宽的占用，致力于降低网络负载的事件触发控制应运而生[1]，并且在上世纪90年代末开始渐渐吸引人们的注意[2]。事件触发控制的核心概念是控制任务按实际需求执行。因为控制任务的执行依赖于一些变量的不断刷新，这些变量是控制向量的分量，并且需要从遥远的子系统通过数字通信网络传输的信息。87429

在事件触发控制领域已经已经进行了广泛的研究活动[3,4]。设定一个预设条件来反映系统的控制要求，通常称这种预设条件为事件触发机制(ETM: Event-triggered Mechanism)。当该条件不满足时，通过数据传输来更新与控制矢量相关的一些变量，这就保证了所要求的系统性能。研究了各种事件触发机制，主流的事件触发机制通常是基于状态/输出误差[3,5]设计的，它表示了当前状态/输出和通过网络传输得到的最新的采样状态/输出之间的区别。周期性事件触发机制的相关研究是为了克服连续事件触发机制[4]的缺点。周期性事件触发机制中只需在周期采样时刻进行状态检测，这样可以避免连续检测，节约网络资源。周期性离散检测不仅避免了在连续检测中的硬件问题，同时又保证最小的事件间的时间至少等于事件的触发条件的检测周期。