目前DEM地图的生成技术已经相当完整，建立DEM的方法有多种：(1)地面测量法,例如野外测量等；（2）摄影测量法，例如立体坐标仪观测及空三加密法、解析测图、数字摄影测量等；(3)现有地形图上采集法，例如扫描数字化、手扶跟踪数字化等；(4)其他方法，例如GPS、干涉雷达、激光测高仪等[3]。87696

现在全球的DEM数据几乎都可以从网上下载到，但精度和场景精细度都有限，难以满足某些场合需求。文献[4]提及通过借助GPS差分定位和仪器在葡萄园的实际测量，结合葡萄园的地形特点得到高精度DEM的方法。文献[5]考虑到导航时的方向问题，通过数据乘以旋转矩阵来改变地图的正方向。并通过双三次插值获取更加平滑的地图。文献[6]提出了通过对高程数据进行基于四叉树的二次划分，得到不同分辨率的网格，内插各网格节点的高程，得到多分辨率的网型DEM。

参 考 文 献

[1] 张瑞军,杨武年,刘汉湖,等。数字高程模型_DEM_的构建及其应用[J]。工程勘察。2005,5:61-64。

[2] 马仁利,关正西。路径规划技术的现状与发展综述[J]。贵州。现代机械,2008,3:22-27。

[3] 邹小香,李伟,刘海华。数字高程模型(DEM)的获取方法及其应用[J]。江西测绘,2011,3:61-64。

[4] Contente Olga, Aranha Jose。 3D map and DGPS validation for a vineyard autonomous navigation system[C]。Portugal。 Proceedings of the 11th Portuguese Conference on Automatic Control。July 2015:617-625。

[5] Rao Zhe,Zhang Jingyuan,Feng We。 A method of DEM remodeling based on coordinate transformation and bicubic interpolation[J]。Journal of Information and Computational Science。2015,12(10):3993-4000。 

[6] 唐德瑾。嵌入式环境下三维导航场景的生成技术[D]。郑州:解放军信息工程大学,2008。 

[7] Antonios Tsourdos,Brian White,Mashanvan。Cooperative Path Planning of Unmanned Aerial Vehicles[M]。北京：国防工业出版社,2013。11-16。

[8] Lozano,Wesley M A。 An algorithm for planning collision-free paths among polyhedral obstacles[J]。Communications of the Acm, 1979, 22(10):560-570。

[9] 许松清,吴海彬,林宜,等。基于Voronoi图法的移动机器人路径规划[J]。中国工程机械学报,2005,3(3):336-340。

[10] 聂俊岚,张庆杰,王艳芬。基于加权Voronoi图的无人飞行器航迹规划[J]。飞行力学, 2015,33(4):339-343。

[11] 王升。 基于加权Voronoi图的航迹规划算法及可视化研究[D]。秦皇岛: 燕山大学, 2015。

[12] 陈逸怀,朱博。基于单元分解法的移动机器人遍历路径规划[J]。装备制造技术, 2014(4):148-149。

[13] 王红卫, 马勇, 谢勇,等。 基于平滑A~*算法的移动机器人路径规划[J]。同济大学学报:自然科学版, 2010, 38(11):1647-1650。

[14] 邹亮,徐建闽,朱玲湘。 A^*算法改进及其在动态最短路径问题中的应用[J]。深圳大学学报:理工版,2007,24(1):32-36。

[15]王殿君。 基于改进A~*算法的室内移动机器人路径规划[J]。 清华大学学报:自然科学版, 2012(8):1085-1089。

[16] 刘钰, 陆建峰, 蔡海舟。 基于改进A*算法的机器人路径规划方法研究[J]。 计算机技术与发展, 2012(12):108-111。

[17] 马飞, 杨皞屾, 顾青,等。 基于改进A*算法的地下无人铲运机导航路径规划[J]。 农业机械学报, 2015, 46(7):303-309。

[18] Khatib O。 Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots[C]。 IEEE International Conference on Robotics and Automation。 Proceedings。 IEEE, 1985:396-404。

[19] Eun Y, Bang H。 Cooperative Control of Multiple Unmanned Aerial Vehicles Using the Potential Field Theory[J]。 Journal of Aircraft, 2006, 43(6):1805-1814。