2、  国内研究现状

我国无人驾驶相关技术研究从 20 世纪 80 年代才开始，与国外相比发展较晚，目前，大 多数研究处在针对某个单项技术研究的阶段[5]。尽管我国的研究进展落后于发达国家，存在一 定的技术差距。通过政府引导带动以及产学研的结合，到目前为止我国也取得了较大的进步： 

（1）1992 年，中国第一辆真正意义上基本具备无人驾驶功能的汽车在国防科技大学研 制成功。基于一辆国产面包车的平台，通过计算机、传感器和液压控制系统组成的无人驾驶 系统，能够同时实现有人驾驶和无人驾驶两种模式[3]。 

（2）“八五”和“九五”期间，由南京理工大学、北京理工大学、国防科技大学、清华大 学等联合研制 ATB-1 以及 ATB-2 车辆，其定位为无人驾驶军用越野车，实现了在结构化和非 结构化的野外道路上均能自主驾驶。采用传统的“感知-建模-规划-执行”算法，并且通过实 验结果表明，直线速度和避障能力都得到了进一步的提升。 

（3）2009 年，我国的智能车未来挑战赛开始举办，吸引了国内众多高校的参加。目前已 经举办了 5 届，参赛队伍逐年增加，车辆配置的传感器和实现的功能也越来越多，可以从实 验场地开到真实道路，取得了较大的进步。 

（4）2011 年，一汽红旗轿车研制的 HQ3 无人驾驶实验车完成了从长沙到武汉 286 公里 的路测。

（5）2015 年 8 月，宇通公司研制成功国内首辆无人驾驶客车，并完成道路测试，标志着 我国无人驾驶技术应用于客货运输方面的进程往前更进一步。

（6）2016 年 4 月，长安汽车的无人驾驶试验车成功完成 2000 公里超级道路测试，充分 证明了其无人驾驶系统的稳定性和可靠性。

（7）2016 年 6 月，我国首个国家智能网联汽车试点示范区在上海嘉定成立。标志着由国 家引导的无人驾驶发展进程将会进一步得到加速和支持。