现场巡检机器人

机器人本体构造 故障自诊断与保护 机器人导航、定位 设备识别 现场图像、视频和音频信号的采集、传输 红外热像监测

1．4  变电站巡检机器人的研究及意义

本次课题所研究的移动机器人是应用于变电站的巡检任务，选择的机器人导航方式为GPS导航方式。因为GPS导航系统在室内环境中信号会受到遮挡，所以该次设计主要针对的是工作于变电站室外环境中的巡检机器人。在变电站中，巡检机器人所要通过的路径绝大部分为直线，所以本次设计利用了卡尔曼滤波以及交互多模型卡尔曼滤波方法分别对巡检机器人在直线运行时以及在需要转弯的情况下进行分析。通过MATLAB编写程序算法，并对巡检机器人进行定位跟踪，从而使移动机器人在变电站内能够通过自主导航沿着路径移动到预先设定的所有设备前。最后对机器人行驶过的路径进行仿真以及分析，预期结果没有太大的偏差，设计合理可行。来,自.优;尔:论[文|网www.chuibin.com +QQ752018766-

通过对巡检机器人导航系统进行研究，并完成合理的设计可以有效地提升变电站运行的安全性以及可靠性，在极大地减轻了工作人员的劳动强度的同时，还提高了对工作人员人身安全的保障。保证变电站安全与稳定地运行还具有良好的经济效益，对社会经济地发展也有着很重要的意义。