Arduino 智能小车开发的难点主要集中在电机控制，传感器运用，程序编写和硬 件连接。我的 Arduino 智能小车使用的是有刷直流电机，也是 Arduino 智能小车最常 采用的类型。我的循迹机器人采用红外对管循迹法，这样编程简单，易于实现。同时 我也对基于 cmu cam5 视觉传感器的循迹方式进行了一定的探索。由于 Arduino 的编 程是基于 C 语言的，因此 C 语言基础对于智能小车的开发尤为重要。因为 Arduino 智能小车的设计采用模块化思想，多数连接方式无需焊锡，采用杜邦线就可以连接。 所以电机，Arduino 主板和小车主板的连接相对较为轻松。事后只要根据你的连接方 式编写程序就可以。文献综述

2。2 硬件准备

小车供电方案采用 3。7V 充电锂电池，实测充满电一次可以在 pwm=110 的情况下 运行 3 分钟左右。

小车控制单片机采用 Arduino 家族中的 Arduino UNO，配合慧静电子 R3 扩展板 使用。其实也可以不用扩展板，不过采用扩展板，接线更加方便，电路更容易调试， 接线更加明晰。

小车主板采用慧静电子 HL-1 智能小车主板，主板上内部封装了 LM7805 稳压模块， 德州仪器 L293D 电机控制芯片组成 H 桥控制电机，RPR220 反射式红外光传感器， 74HC148 优先编码器。还有没有使用到的 HJ-IR2 红外传感器（用于红外避障），我 将在下面的章节中分析主板电路图。

2。3 基于 Arduino 的直流电机的控制

本节介绍的是两轮智能小车平台的电机控制原理，说明了电机控制硬件和让它发 挥作用的源代码。

2。3。1 电机驱动模块电路

图 2-1：H 桥电路结构

[1]H 桥（图 2-1）是一个典型的直流电机控制电路，因为它的电路形状酷似字母 H， 故得名与“H 桥”。4 个三极管组成 H 的 4 条垂直腿，而电机就是 H 中的横杠。

图中使用 H 桥控制左右两个电机，左电机在下半图，右电机在上半图，两个电机 控制的方法相同，ENA，ENB 是使能端，IN1，IN2，IN3，IN4 分别是右电机和左电机 的控制端。

下面分析 H 桥的几种情况，因为两个电机控制方法相同，所以只采用右电机说明： 1。当 ENA=1，IN1=1，IN2=0 时，三极管导通情况：T1，T4 导通，T2，T3 关断，

电机正极接 GND，负极接+VS，电机反转。来,自.优;尔:论[文|网www.chuibin.com +QQ752018766-

2。当 ENA=1，IN1=0，IN2=1 时，三极管导通情况：T2，T3 导通，T1，T4 关断， 电机正极接+VS，负极接 GND，电机正转。

3。当 ENA=1，IN1=0，IN2=0 时，三极管导通情况：T2，T4 导通，T1，T3 关断， 电机正负极均接 GND，电机不旋转。

4。当 ENA=0 时，T1，T2，T3，T4 均不导通，电机悬空，不旋转。