路径规划问题是个涵盖非常广泛的问题，其中本文主要针对其中的一种问题类型， 最短路径问题展开深入研究，最短路径问题属于图论研究中的一类经典算法问题[17] , 目的是在路线图(由路线和节点构成)中找到两节点之间的最短路径，即如下图(2-1)所 示，找到节点 1 到节点 8 的最短路径。