（2）动坐标系原点在静坐标系中的向量为（，，）

（3）动坐标系对静坐标系的姿态角为（，，）来自~吹冰、论文|网www.chuibin.com +QQ752018766-

（4）可将静坐标系通过三次旋转与动坐标系重合，即：

①先绕轴旋转艏摇角

②再绕轴旋转纵倾角

③最后绕轴旋转横倾角