航迹控制环将预期规划的航线与综合导航系统或GPS确定的船舶位置作比较，给舵角控制环一个计算出的指令；同样的，航向控制环将预期航线与组合导航系统，或者获得的航向相比较，直接计算出舵角指令传送到舵角控制环，借助开关实现两者的切换；然后驱动舵机，从而使得指令舵角与实际舵角一致，实现船舶航迹、航向的控制。

直接控制方案能够综合考虑航向、船舶位置、航速这些实际藕合的参量具有优良的控制性能，均衡了性能与能量间的比重，实现了对高精度要求下的控制。然而直接控制方案现阶段仍滞留于仿真阶段，因为船舶动态参数很难精确的得到，此外也难以给出性能指标的表达式以及权重系数，所以实际应用中仍存在不少问题。

2。2  航迹控制的计算方法

一般的，从航迹规划、航海计算、引导层、航迹控制这四个方面来解决航迹控制问题。根据航行区域的气候、水流等具体状况，制定预期的航海计划；航海计算是根据船舶当前的航向、航速、位置等情况来推算船舶位置；引导层负责收集导航信息从而给定指令航向及航速；航迹控制层则进行航速控制以及舵机控制。

2。2。1 航迹规划

航迹规划也就是制定本次航行预期航线，然后将它存储在综合导航台里，综合导航台传送给航迹控制操舵设备。导航台最多能存储10条航线，而且一条航线可以包括20个转向点。

2。2。2 航海计算算法的研究来自~吹冰、论文|网www.chuibin.com +QQ752018766-

通过航海计算从而实现数字化海图作业。包括海图上的转向点到航迹偏差η距离d的计算[5]。对控制效果来说，航迹段的确定以及航迹偏差计算的精度尤为重要，航迹偏差的计算主要涉及两个方面：一方面根据起点和终点的经纬度来计算航向和航程；另一方面根据起点的经纬度及航向航程来计算终点的位置。