PIC18F4580可变速循迹小车电路设计+电路图+源码(2)
AGV是高度自动化和高智能化的，可根据仓储货位要求和生产工艺流程等改变而灵活改变行驶路径。改变路径比传统输送带、传输线的改变所需费用小很多。AGV一般可以自动装卸，实现货物装卸搬运全自动化。且AGV工作无噪音、无污染。
AGV被应用于很多行业，仓储业、制造业、邮局、图书馆、港口码头、机场、烟草、医药、食品、化工等等都有应用。一些危险的行业和特种行业也有它的踪影。
1.2 课题研究意义
当今科技飞速发展，机器人技术也得到了前所未有的发展。在工业生产和日常生活中，机器人代替人类做了很多工作，降低了劳动成本，带来了经济效益。提高了人类的生活质量。
机器人的还应用到了一些特殊领域：如“蛟龙”深海探测器，“玉兔”月球车，美国的火星探测车等等。
此外，智能小车还可以应用到玩具市场。智能小车语音识别功能、避障功能、蓝牙控制功能等等会给玩具智能化带来很大帮助。
各类各级电子大赛也都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视智能小车的研究。
综上，智能循迹小车的研究很有现实意义。
1.3 论文主要完成内容和章节安排
1.绪论
对智能循迹小车做简单介绍，介绍其定义和主要应用领域；说明本课题的研究意义。
2.可变速循迹小车行动模块硬件设计
介绍可变速循迹小车行动模块模块系统的硬件设计。把行动模块模块化的分成各个模块，介绍各个模块的电路原理图。微处理器最小系统模块主芯片用dsPIC30F6010A构成最小系统；由于所用锂电池和单片机和步进电机供电电源不匹配，利用LM1117和LM1085做电压压降模块分别为主芯片和步进电机供电；利用MPLAB ICD3作为编程调试工具；蓝牙模块主要用来接收控制模块的控制指令，用的是BLK-MD-BC04-B蓝牙模块来实现；电机驱动模块用的是DRV8834芯片；循迹模块用的是TCR5000光电传感器模块，五个一字排开。
3.可变速循迹小车控制模块硬件设计
介绍可变速循迹小车控制模块系统的硬件设计。可变速循迹小车的控制模块微处理器最小系统模块主芯片为PIC18F4580；按键控制模块有四个按键发送行动、停止、加速、减速指令；显示模块用的QC12864B现实按键发出指令；其他模块有电源电压转换、ICD3编程调试模块、蓝牙模块与第二章类似，只是此处蓝牙模块用来发送指令。
4.智能循迹小车软件设计
行动模块和控制模块的软件设计与实现。在MPLAB IDE v8.73编译环境下，用MCC30和MCC18编译器。控制模块程序主要将按键指令通过蓝牙无线传输发送给行动模块，并将指令结果显示在液晶上；行动模块接受蓝牙无线传输模块的指令信号，控制智能小车实现加速、减速、行动、停止等操作。
5.PCB绘制和步进电机控制仿真
本章分为PCB绘制和步进电机控制仿真两部分。PCB绘制部分，在前几章介绍的原理图的基础之上进行PCB的绘制，介绍了PCB绘制的流程和一些注意事项。步进电机仿真，使用PIC16F877A芯片和ULN2803驱动芯片在Proteus上做了步进电机的控制仿真，实现步进电机加减速控制。
2 可变速循迹小车行动模块硬件设计
经过分析本设计分为行动模块和控制模块两部分。行动模块包括：微处理器最小系统模块；ICD3调试模块；电源电压转换模块；电机驱动模块；蓝牙通信模块；循迹传感器模块（如图2.1）[10,12]。模块化的设计使电路清晰，便于修改调试。下面就行动模块硬件设计进行详细介绍。
2.1 行动模块结构图