spce061a单片机开发板的移动小车运动控制系统设计(2)
该智能小车可以很好的代表机器人的特点。智能小车可以分为spce061acpu，传感器系统，直流驱动电机系统三个部分。在这三个部分的基础上，通过传感器系统来探测外界环境，即检测预设轨迹和障碍物，检测完成后将信号返回给CPU，CPU根据接受到的电平信号，以及下载在61板里的程序，给出相应的指令，控制小车的直流电机，实现小车的循迹避障功能。
本系统虽然是一个演示模型，但有充分的科学性，先进性，实用性。小车可以在直道或者弯道上，沿着黑线行驶，当小车遇到障碍时，小车的红外传感器把检测的信号发送给传感器，单片机通过程序发出控制信号控制小车避开障碍物，完成前进，后退，左转，右转等动作。本系统不仅结构简单易操作，而且成本低廉，噪声低，不会打扰人们的正常学习生活，采用电能驱动，不会污染空气。
1．1 课题背景
机器人是可以感知环境，具有学习能力，可以对外界环境做出判断执行相应动作的一种机器[3]。它具备三个特点，一个是类人的功能，例如感知功能，作业功能，行走功能，还能完成各种类人的动作，还有一个特点就是可以通过编程自动的工作，这样以来，就可以通过编程，实现对它的工作，动作一些方面的要求。移动机器人大多采用轮式小车结构。机器人技术作为现代高科技的代表，是如今高新科技的代表之一。
机器人技术的发展，是一门科学技术发展的综合结果。目前许多国家把机器人比赛作为创新教育的手段。机器人涉及到各个学科，包括电工，机械，计算机测量，自动控制，传感技术，人工智能等等[4]，是众多高新领域的高科技，它是衡量一个国家高科技实力的重要标准。
本课题的主要内容是编写控制程序，进行调试，实现小车的直线行走，循迹，避障等功能。随着自动化以及智能化技术的普及，各种高科技技术广泛应用于智能小车制作领域，使得智能机器人越来越多样化。智能机器人的制作集合了多种高新技术，融合了电子，机械，计算机硬件，传感器，人工智能等多种学科的知识，涉及了许多当今科技前沿的技术知识。智能小车属于智能机器人的一种，其具有很重要的实用价值和实际意义。智能小车循迹避障技术的研究可以为交通运输带来巨大的实用价值，同时也为无人驾驶车辆技术提供了技术基础。
1．2 智能小车的发展现状以及未来趋势
1．3 本设计的内容介绍
在本设计中先介绍了凌阳单片机spce061a和61板的一些性能和参数，对61板有了初步了解后，完成了智能小车硬件平台的搭载。硬件平台即是在61板小车的基础上，组合电源模块，光电传感器循迹模块，红外传感器避障模块，运动模块，形成一个具有循迹和避障功能的智能小车。实现小车需要的功能，则是通过spce061a的C语言编程实现。通过软件设计，将2个I/O口设置为输入，读取光电传感器返回的电平值，将另一个I/O口设置为输入，读取红外传感器返回的值，4个I/O口设置为输出，输出电平分别控制小车的两个直流电机，spce061a不断读取输入口输入的电平值，输出相应的电平控制小车，实现小车的循迹和避障。
2 spce061a以及61板简介
SPCE061A是凌阳科技公司开发研制的一种16位架构的微控制器[6]。SPCE061A内核采用凌阳科技公司生产的Microcontroller and Signal Processor（简称µ’nSP™）16位微处理器芯片。SPCE061A既具有集成度高、可靠性好、体积小的特点，同时又具有较强的中断处理能力、效率高和功能强、高性价比的指令系统及低电压、低功耗的特点。因此，SPCE061A微控制器是适用于数字语音识别应用领域产品的一种较为经济的选择。