MC33035永磁无刷直流电机控制系统设计+电路图(3)
（2） 转子永磁材料限制了电机的使用环境，不适合在高温下工作。
（3） 有明显转矩波动，限制了电机在高性能伺服系统、低速度纹波系统中的应用。
1.2.3 无刷直流电动机的技术发展动向
（1） 产品向专有化，多样化方向发展。
几乎所有的无刷直流电动机产品都是为特定用途设计制造的。几乎不肯能生产一种通用系列无刷直流电动机来适应各种应用方向的要求，各商家应该注重设计制造各种特殊结构、特定用途的无刷直流电动机，在设计，结构和工艺新技术方面不断地革新，以适应不同市场的需求。
（2） 在电机设计方面，过去，无刷直流电动机大多数采用整数槽设计。近年，分数槽技术在永磁无刷直流电动机的应用日益增多。这种技术的应用有利于无刷电动机节能、节材，小型化，轻量化，省工，生产自动化，从而可降低产品成本，增强产品竞争力。
（3）无机械式转子位置传感器控制。[2]
转子位置传感器是整个驱动系统中最为脆弱的部件，不仅降低系统的可靠性和抗干扰能力，而且加大了系统的成本和复杂性，同时还要占据一定的空间位置。无转子位置传感器运行实际上就是要求在不采用机械传感器的条件下，利用电机的电压和电流信息获得转子磁极的位置. 目前比较成熟的无转子位置传感器运行方式有： 1 定子三次谐波检测法。 2 反电动势法——包括直接反电动势法、间接反电动势法以及派生出来的反电动势积分法等。 3 续流二极管电流通路检测法。
但现有方法都存在各自的局限性，仍在不断完善之中。
（4）正弦波控制方式更被关注。
无刷直流电动机的电子转相控制模式分为两大类：方波驱动和正弦波驱动。就其位置传感器的和控制电路而言，方波驱动相对简单，廉价而得到广泛应用，是目前绝大多数无刷直流电机的驱动方式；正弦波驱动需要高分辨率位置传感器，如旋转变压器、光电编码器，控制电路相对复杂，成本较高。正弦波驱动是借助高分辨率位置传感器的作用，以强制提供正弦波相电流为特征的无刷直流电动机电子换相方法。与方波驱动相比，它具有低转矩波动，平滑的运动，小的可闻噪声和容易利用超前角度技术实现弱磁控制、拓宽调速范围等优点。
1.3 无刷直流电机工作特性分类
1.3.1 具有直流电机特性的无刷直流电机
反电动势波形和供电电流波形都是矩形波的电机，称为矩形波同步电机，又称无刷直流电机。这类电机又直流电源供电，借助位置传感器来检测主转子的位置，又所检测出的信号去触发相应的电子换相线路以实现无接触式换相，具有有刷直流电机的各种运行特性。
1.3.2 具有交流电机特性的无刷直流电机
反电动势波形的供电电流都是正弦波的电机，成为正弦波同步电机。这类电机也由直流电源供电，但通过逆变器将直流电变化成交流电，然后去驱动一般的同步电机。因此，它们具有同步电机的各种运行特性。
1.4 无刷直流电机的运行特性
1.4.1 起动特性[3]
电机在起动时，由于反电动势为零，因此电枢电流为
随着转子的加速，反电动势E增加，电磁转矩降低，加速转矩也减