Matlab基于组态王的双容水箱液位神经元控制(5)
应当指出，并不是所有建模过程都要经过这些步骤，有时各步骤之间的界限也不那么分明。建模时不应拘泥于形式上的按部就班。
2.2.2 实验法
实验建模原则上是把被研究对象看作为一个黑箱，通过试驾不同的输入信号，研究对象的输出响应信号与输入激励信号之间的关系，估计出系统的数学模型，这种方法也可称为系统辨识方法或者黑箱方法。
显然，任何一个对象都可能有多个输入变量和输出变量，当我们要研究的是x1与y1之间的关系时，就应该将施加的输入信号家在x1输入端上，并记录相应的y1的变化。
这种方法对于复杂对象更为有效，对于已知的一阶或者二阶系统，通过试验方法测取其特性参数也很方便，适用。
在这里主要是用阶跃响应法，阶跃响应是指一个阶跃输入加到系统上时系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后，系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。稳是指系统的稳定性，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的；准时指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来描述，它表示系统输出稳态值与期望值只差；快是指控制系统相应的快速性，通常用上升时间来定量描述。
2.3 本设计中的双容水箱液位数学模型的建立
双容水箱液位控制系统是一个单回路控制系统，它有两个水箱相串联，控制的目的是使下水箱的液位高度等于给定值所期望的高度，具有减少或消除来自系统内部或外部扰动的影响功能。显然，这种反馈控制系统的性能完全取决于调节器Gc（S）的结构和参数的合理选择。由于双容水箱的数学模型是二阶的，故它的稳定性不如单容液位控制系统。
2.3.1 系统介绍
对于阶跃输入（包括阶跃扰动），这种系统用比例（P）调节器去控制，系统有余差，且与比例度成正比，若用比例积分（PI）调节器去控制，不仅可实现无余差，而且只要调节器的参数δ和Ti调节得合理，也能使系统具有良好的动态性能。比例积分微分（PID）调节器是在PI调节器的基础上再引入微分D的控制作用，从而使系统既无余差存在，又使其动态性能得到进一步改善。
因此，我利用力控组态软件的控制策略里的传递函数模拟一个一阶惯性系统，然后，通过用策略里的PID模块进行控制，通过PID进行整定！
由于双容水箱的非线性、 大惯性、 延迟特性， 控制策略研究选定为神经元控制。
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