MATLAB球杆控制系统的频域方法设计(2)
球杆系统的控制方法的研究之后，高校从事自控领域研究和教学的师生们就有了一个合适的系统平台来获取理论和实验依据，作为一个球杆系统的控制实验研究是一个比其他实验是一种理想的实验方法以及自动控制理论，以及其他有关学科的教学活动、实验活动、和科研活动搭建了一个良好的实验平台，可以用以检验某种控制理论或者方法的典型案例，在一定程度上同时也促进了自动控制方面的新理论，新方法的不断创新和发展。
1.2 国内外研究现状和水平
1.3 MATLAB软件介绍
添加和修改，30年多的升级版本替换，MATLAB庞大的系统已经发展成为大型工程计算，包括仿真功能和工具，仿真软件是目前世界上最流行的。MATLAB软件和工具箱（TOOLBOX）和Simulink仿真软件，给自动控制系统的计算和仿真给予了十分强大的支持。
1.4 本课题的主要工作
球杆系统是控制领域一个十分经典的控制目标，它控制目标是将小球可以随时随地的定位在导轨的指定刻度上，又因为导轨和它的转动时整个系统中唯一的执行部件，而且系统是非线性不稳定的，控制起来十分复杂、困难，所以对它建模和控制器的设计进行研究。小球能够在导轨上任意的滚动，导轨的一端由转轴固定，而另一端能够上下转动，通过控制直流伺服电机的位置，联动皮带轮转动，然后倾斜可以控制杆通过传动角。
本课题主要要求利用频域方法设计一个控制器，通过控制电机的转动，在独特的平衡位置的杆使球达到准稳定快速的性能要求。所做的主要工作如下：
（1）理解固高设备的球杆系统的硬件组成，包含了直流伺服马达和直流电源的机械部分；
（2）建立球杆系统的数学模型。包括了杆机械部分模型，球杆角度模型，球杆电机模型；
（3）对球杆系统频域方法控制策略的方法研究和设计；
（4）利用matlab仿真软件编制球杆系统的控制器并尝试进行实时控制。
上一篇：智能变电站通信网络的研究