Origin-pro移动机器人的故障检测及其容错控制(6)
2.1.2 镍氢电池
我们使用的是1.2V电压的镍氢电池，容量为2000mAh，并且通过串联10节电池来组成12伏稳压电压。
镍氢电池是由氢离子和金属镍合成。它的工作原理是：某些金属具有很强的捕捉氢的能力，在一定的温度和压力条件下，这些金属能够大量“吸收”氢气，反应生成金属氢化物，同时放出热量。其后，将这些金属氢化物加热，它们又会分解，将储存在其中的氢释放出来。这些会“吸收”氢气的金属，称为储氢合金。从电池电量来讲，相同大小的镍氢充电电池电量比镍镉电池高约1.5～2倍，并且无镉的污染，目前已经广泛地用于移动通讯、笔记本计算机等各种小型便携式的电子设备。
2.1.3 稳压器
稳压器就是使输出电压稳定的设备。所有的稳压器都利用了相同的技术实现输出电压的，稳定输出电压通过连接到误差放大器（Error Amplifier）反相输入端（Inverting Input）的分压电阻（Resistive Divider）采样（Sampled），误差放大器的同相输入端（Non-inverting Input）连接到一个参考电压（Vref）。 参考电压由IC内部的带隙参考源(Bandgap Reference)产生。 误差放大器总是试图迫使其两端输入相等。为此，它提供负载电流以保证输出电压稳定。
合时机器人采用的稳压器型号是LM2576-12，如图2.2所示。它是单片集成电路，提供作为降压开关稳压器（buck）应有的所有功能，可以通过优良的线荷调节与负载调节，驱动3A的负载，具有多种固定的电压输出：3.3V，5V，12V，15V和一个可调节输出版。它和MC34063相比，它的效率更加高，达到了85%。并且它一般情况时候不需要或者只要很小尺寸的外加散热片。他可以在指定的输入电压和输出负载条件下保证输出电压的±4%误差以及振荡器频率的±10%误差，还包括外度的关断电路，特征有50μA待机电流
2.2运动模块
2.2.1 H桥介绍
所谓 H 桥驱动电路是为直流电机而设计的一种常见电路，它主要实现直流电机的正反向驱动，其形状类似于字母“H”，而作为负载的直流电机是像“桥”一样架在上面的，所以称之为“ H 桥驱动”。4个开关所在位置就称为“桥臂”。
以上只是从原理上描述了H 桥驱动，而实际应用中很少用开关构成桥臂，通常使用晶体管，因为控制更为方便，速度寿命都长于有接点的开关（继电器）。
2.1所示，当Q1管和Q4管导通时，电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机，然后再经Q4回到电源负极。按图中电流箭头所示，该流向的电流将驱动电机顺时针转动。当三极管Q1和Q4导通时，电流将从左至右流过电机，从而驱动电机按特定方向转动（电机周围的箭头指示为顺时针方向）。