多智能体分布式纯方位编队控制算法研究(4)
假设1保证了期望的稳定状态的三角形编队是定义明确的，同时保证了控制目标的可行性。
2.2 纯方位三角形编队控制律控制律
智能体 的运动规则：
（3）
这里 是将要被确定。方向角 同样由智能体 从它的局部坐标系 方向起始，正（反）是逆时针（顺时针）。 和 的控制律是独立的，只取决于 和 。智能体 的速度控制输入定义如下，
（4）
这里 是个常数（简便起见 取1）。方向 定义如下，借助图1.1可以看到 朝向 的二等分的方向
（5）
这里 由（1）式给出，智能体 的速度可以是负的[6]。