论文的结构共安排四章:

第一章为“绪论”,讲述这本文研究课题的背景和意义,简单介绍水下机器人的传感器系统,介绍传感器故障诊断的方法,并提出本文研究内容及结构;

第二章为“主元分析法”,研究主元分析算法的原理;

第三章为“基于主元分析的水下传感器故障诊断模型”,介绍主元分析法的相关原理,构造PCA信号预测模型,以多传感器仿真系统为例,构建基于BP神经网络的PCA信号预测模型并完成故障检测与隔离过程。

第四章为“总结与展望”,对这次主题的讨论做出总结,并对今后的研究工作提出一些意见和建议。