一类多旋翼无人机的姿态控制(4)
这篇文章就是考虑一个新的姿态控制方案。在不考虑未知参数的不确定性的情况下，研
究人员已经开发出不少的非线性控制方法来实现空间飞行器的姿态跟踪和控制。比如非线性
反馈控制方法，sliding 控制方法，最优控制方法，有限时间控制方法等等。Luo 等人在文献[1
7]用四元数表示姿势，利用单位四元数表示有全局非奇异的特点，用自适应控制方法和逆最
优控制方法解决了有外部干扰的情况下并且刚性空间飞行器的转动惯量矩阵具有参数不确定
性的姿态跟踪和减弱干扰的问题。首先问题的背景是：航天器内部有很多不确定性的参数，
并且把受到的外部扰动定义成具有无界能量的有限多个相角和幅度都未知的正弦函数的总和，
而现有的 [12]，[17]，[20]方法，是不能够实现精确的渐进干扰抑制。所以，我们需要考虑
新的方案来处理干扰抑制问题。
1.3.2 全文布局
这篇文章首先是对于含有不确定性的非线性系统的鲁棒输出调节问题进行讨论，在第二
部分分析系统完整的动力方程A,针对姿态跟踪和干扰抑制进行建模。 第三部分是将问题简化，
首先要做的是两个简单的变换。在这里直接借鉴的是[17]和[22]的方法把非线性问题的未知
参数和外部干扰线性简化。使用一个系统 B 来识别未知的干扰。第四部分，我们使用的是[1
3],[17]总提到的鲁棒输出调节理论。再次产生的未知的额外干扰通过一类动态参数比如内部
模型，我们可以获得所谓的增强型系统(augmented system)可以记作 C，第五部分是实验的仿真过程。我们进一步证明 C 的自适应调节是可以解决 A 的抗干扰和姿态控制问题。最后文章
在第吹冰部分有一些结论和证明。