智能小车运动轨迹的控制方法研究(4)
从我们对汽车的日常经验是不可能侧向行驶的，但也有一些做法值得我们学习，就是遵循一个轨迹小车运动到刚开始的位置--停车的地方的对侧。既可以让汽车在一个点处旋转，又可以按照路径让汽车在相同的地方旋转 。尽管小车有着这样的限制，但是汽车仍然是最简单最效率的我们目前发现的在平面上的工具。
标准轮具有极强的方向性，容易在旋转轴线[10]的方向上进行滚动。我们可能经常希望可以向法向滚动，但是标准的轮子可以提供转弯时的明显好处--将轮子和路面之间的摩擦力给抵消掉，向心加速度将由这额外的必须的力来提供。机器人式的汽车经常被描述为一种非完整车辆[11]。属于非完整数学，意着该车的运动是受到一个或者多个非完整约束的。一个完整的约束是一个等式可写入的配置变量 ， 和 的条件。一个非完整约束只能写在配置变量的衍生工具的条款并且不能在配置变量的术语中被集成到一个约束。这样的系统就是我们知道的不可积系统。这些系统的关键，就像我们所讨论的，他们不能从一个空间移动到另外一个，他们必须执行动作或者序列。