多传感器异步数据融合问题研究(5)
串行拓扑结构的模型图如图 (c) 。 N个局部节点 , ,…， 分别接收到各自的检测后，首先由节点 作出局部判决 ，然后送往节点 ,而又将它自己的收到的检测与 融合形成自己的判决 ，并将其送往 ，重复前面的过程，直到节点 。节点 得到最终判决 ，即 。
树状拓扑结构如图(d)(包含5个节点)。在这种结构中，信息传递处理流程是从所有的树枝到树根，树根即是融合节点，将从树枝传来的局部判决和自己的检测相融合，作出全局检测 。
2.5.2 跟踪级层次结构
跟踪级融合是最基本的、最底层的融合，是直接将传感器的接收的观测报告或和传感器的状态估计上进行的融合。从多传感器系统的信息流通形式和综合处理层次上看，跟踪级融合系统结构模型主要有集中式、分布式、混合式和多级式4种。
在集中式多传感器跟踪系统中，是直接将传感器的接收到的观测报告送到融合中心进行数据对准、点迹相关、数据关联等。这类系统常见的有多雷达综合跟踪和多传感器海上监视与跟踪系统。这种结构最大的优点是信息损失小，融合精度高。但由于所有传感器数据都送到融合中心处理，因此中心数据处理工作量大。
分布式多传感器跟踪系统特点是，各传感器首先由自己的数据处理器完成单传感器的多目标跟踪与状态估计，接下来各传感器把处理过的目标航迹信息送入融合中心，并在融合中心节点完成坐标变换、时间校正或对准，然后基于这些传感器的航迹关联数据对来自同一目标的航迹估计进行航迹融合。这类系统应用很普遍，常见的有舰载多传感器分布跟踪系统和机载多传感器信息综合系统等。这种结构的最大特点是降低了融合中心节点的工作量，同时具有较高的生存能力。但这种结构也存在融合精度比集中式低，在融合过程中丢失大量信息等缺点。
混合式位置信息融合是集中式和分布式多传感器系统相结合的混合结构。同时将传感器的检测报告和目的经过局部节点处理的航迹信息送入融合中心，在那里既进行时间融合，也进行空间融合。混合式方法也可以根据所运行问题的需要，在集中式和分布式结构中进行选择变换。这种结构保存了上述两类系统的优点，但它需要在通信和计算上要付出昂贵的代价。对于安装在同一平台上的不同类型传感器，如巡航导弹和主、被动雷达复合制导系统都是典型的混合式结构。
多级式结构是上述三种结构的发展，各局部节点可以同时或分别采用集中式、分布式或混和式的融合中心。在这种结构中，目标的检测报告要经过两级以上的位置融合处理。典型的多级式系统有海上多平台系统、岸基或陆基 系统等[15]。