S9KEAZ128AMLK双车协同模式下主电磁导引车控制系统软件设计(4)
转向控制就是利用这个原理来获得赛道中心线的位置信息，辨识路况特征。得出赛道路况后，通过控制舵机的PWM波，加以相应的控制策略，车模就能够自动跟踪中心线的走向，实时控制舵机改变前轮转向，完成自主循迹[26]。
2.3.2 速度控制
车模的速度需要根据赛道形状特征的不同而进行相应的变化，而赛道的情况则可通过转向控制中的方法来判断。进入直道时，车模的速度需要尽快提高且稳定在一个较高速，以减少小车在直道行驶的时间。进入弯道时，车模的速度需要尽快降低且稳定在一个合理的速度，既不能太慢，也不能太快，因为太慢徒增行驶时间而太快则会导致冲出赛道。
为提高控制精度、稳定车速，需要对外部编码器每秒输出的脉冲个数进行统计来获得小车的当前运行速度，并将其反馈到微控制器，形成速度的闭环控制。
2.3.3 距离控制
因为两车之间的距离与两车的相对速度有关，要保持距离的恒定，就需要对两车的速度分别进行控制，本文正是针对双车协同模式下的主车进行设计的。比赛规定，电磁组的两车模如果在运行过程中发生碰撞或者物理接触，也记为冲出跑道一次，如果车模冲出跑道的次数超过两次，比赛将被判为失败。若将主车的速度设定为与距离值成正比，而从车又将根据两车的距离进行加减速，这样很有可能导致碰撞，所以本设计简化了这个距离控制问题，将主车的速度设定为固定的三组值：默认速度、最大速度和最小速度。
简化后，前车默认速度可以按照单车行驶时的速度来设置，但各路段所设置的速度比能达到的最大速度稍小。当主车与从车的距离小于某个设定值时，主车的速度改为最大速度，即车模在该中路况下能达到的最大速度值。当主车与从车的距离大于另一个设定值或在较长一段时间内都没测得两车距离时，主车的速度变为最小速度。此处的最小速度并非真的是车模运行的最小速度，而是指相对默认速度小的一组速度值。
2.4 本章小结
本章根据竞赛规则，对双车协同模式下主电磁导引车控制系统进行了总体需求的分析，并按照该分析，对整个系统进行了分功能模块设计。之后，详细介绍了这几个模块所要完成的工作，并给出了系统总体结构图。最后，对系统转向、速度和距离的控制原理进行了简要介绍。