基于ARMK60单片机智能小车研制+源程序(3)
1.2 课题目的和意义
智能车随着时代的进步和人类对出行生活的要求以及对自身安全的考虑已经从市场的角度开始推着汽车工业往前发展了，与此同时关于汽车的研究也越来越受到大众的关注。全国飞思卡尔大赛和一些地区性的电子科技大赛几乎每次都有涉及到智能小车这方面的课题，全国各大理工类高校也都很重视该课题的探索和研究。但是，在全国各种电子大赛的智能车比赛中有一个约束条件——所有的智能车在跑道试跑和比赛的时候都必须扫描其白色跑道上的黑色磁性物质标识路线作为最佳路线来参考以防跑出跑道（如图1.1所示）
图1.1
然而现实生活中“总是存在最佳标志以供选择”这显然是不可能的！所以设计一个没有环境约束，尽可能靠小车自己判断路径的智小车具有一定的研究意义。本次毕设就是在这样的背景下结合科研项目而确定的实物设计类课题。设计的智能壁障小车应该能够逐步实现：在无固定跑道，没有任何参考识别点，完全生活化的环境道路里实现出发——转向——绕行——回到终点；具有三面测距、自动寻迹、避障、记忆、反馈、寻找最佳路线等的功能。在前期主要功能实现的情况下，再量力而行增加其他功能，例如增加蓝牙模块功能，可以使用手机控制小车运动,或将其芯片接入网络等。
1.3 国内外研究水平及现状
1.3.1 国内
1.3.2 国外
2 总体设计方案
小车的结构学习过程和设计方案图如2.1所示：
2.1 系统结构学习过程图
在毕设开始之前，首先对毕设题目进行分析,按照毕业设计任务书分析小车所要实现的既定功能有哪些模块。通过分析论证首先是电机型类型的选择：是选择步进电机还是直流电机；
其次是探测模块的选择,因为此毕设课题主要做壁障功能,不是在成形的比赛跑道行驶——即没有以黑色胶带为中线的白底跑道,故具有探测颜色色差不明显,反射强度不大的缺点,所以最后选择超声波测距,它具有技术成本低,制作简单,适合短距离测量和定位的优点。
接着是舵机的选择,由于本实验需要灵敏度高的舵机,加之,现在传统的模拟舵机也早已淘汰,所以直接使用数码舵机。
最后是对ARM K60开发板的学习，能够达到对各主要功能模块的原理掌控，并对进行实用性操作。这个过程比较难，所用的学习时间也比较长,但同时也是本次毕设的重点学习部分。
3 硬件实体设计
3.1 硬件各单元方案设计与选择
从任务书要求来看，系统的完成是可以分单元模块设计的，所以在进行方案设计时,我也是先对各个模块进行理论学习和论证，其次再到实物的具体学习。本次毕业设计的系统包含车体设计、电源模块、稳压模块、电机模块、电机驱动模块、超声波模块、光电模块和蓝牙辅助模块等九部分，为此，接下来对这几部分的主要功能方案选择进行说明。