基于MSP430单片机的智能小车控制与设计+源代码(3)
日本目前投入市场的不再是高性能的工业机器人，微型机器人汽车也正在逐步的进入市场。日前由日本科研人员研发的两款微型机器人汽车与大众见面，汽车内安装有最尖端的视觉识别系统，通过内部的摄像头与传感器能够使小车自动识别障碍物，从而避免碰撞，并判断小车与障碍物之间的距离。目前研究人员已经将小车的这种自动识别系统应用到汽车工业领域去，这将为陷入低靡的汽车行业注入新的活力[4]。
随着计算机、自动控制、微电子技术、人工智能、虚拟现实、微纳米技术、仿生学、材料等相关学科领域的发展，避障循迹小车可以通过自动感知引导线以及躲避障碍物在工作中取代人力运输，节省人力以及成本。智能车辆是一个运用计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术实现环境感知、规划决策和自动行驶为一体的高新技术综合体。此类机器人以后对我们的研究和生活定会发挥至关重要的作用，在以后对车辆的自动驾驶，飞船的自动航行模式及深海自动探测有很大的研究价值。
1.3 本论文的主要章节安排
根据本文所涉及的系统各功能的设计需要，拟将全文的章节安排如下：
第一章简单介绍智能小车相关背景与发展现状，并提出本课题研究主要内容。
第二章主要介绍系统主要设计方案。
第三章主要介绍了小车的硬件部分设计，并对所使用的元件也做了基本的介绍。
第四章主要介绍了小车的软件设计，并进行了相关分析。
第五章主要介绍了小车实际的调试过程以及对小车的改装方案。
2 方案设计概述
2.1 智能小车总体设计
智能小车采用了德州仪器所生产的的msp430单片机作为唯一的系统控制单元。小车系统总共由电源模块、电机驱动模块、红外循迹模块和测距显示模块组成。电源模块采用可以拆卸调整的组合电源供电模式，为所有模块进行供电。红外循迹模块使用漫反射式红外传感器负责搜集各种路面信息，并将收集得到的信息反馈给控制单元MSP430进行处理，MSP430对收集到的信息进行数据的处理和判断，产生不同占空比的PWM波形分别控制左右两个分别由一个L298驱动的电机。路程计算模块则采用光电传感器，对车轮旁边附加的测速码盘的转数计数，最后进行计算得出总的智能小车行驶路程。
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