LabVIEW+plc煤仓料位三维扫描仪设计+梯形图(3)
第二步：用PLC作下位机控制器，控制二文度运动设备，将测距传感器与二文度运动系统结合，实现对煤仓煤面各个点的数据采集。
第三步：将采集的数据传送到LabVIEW上位机，对采集的数据进行处理。
第四步：运用LabVIEW内的曲面模拟模块及相应的算法，对采集的数据进行处理，从而达到煤仓料位三文扫描仪的功能要求。
制作料位三文扫描仪具体由上位机LabVIEW和下位机测距传感器及运动控制系统组成。上位机LabVIEW主要负责上位机界面的显示，数据的处理，三文图像的显示，运动控制系统的控制等。本论文主要介绍了LabVIEW语言及系统要求功能实现的方法。通过编程实现产品所需的功能，展现功能实现的过程。
对于下位机的工作主要有：传感器的选择、运动控制系统中控制器及执行器的选择，运动控制系统手动控制的设计与制作，运动控制系统控制器程序的编写，以及运动控制系统测距传感器与上位机的通信等。
最后，上位机与下位机制作完成后，进行统一调试，说明调试中出现的问题，以及系统的改善，展示实际测试的结果。
2 硬件设计
2.1 运动控制系统设计
2.1.1 运动控制的要求
传感器测试要求示意图
运动控制的运行方式如图2-1所示，目的是搭载激光测距传感器对一个平面上所有点的采集。由以上要求可获得，运动控制系统需要两个文度的运动，一个垂直方向旋转，一个水平方向旋转。水平方向上的旋转运动可以实现以云台安装点为圆心的圆周运动，垂直方向的旋转可以改变扫描圆周的半径，从而实现对整个煤面各点的扫描。因此，在设计中选择云台作为下位机运动控制系统的被控对象。
2.1.2 运动控制设备的介绍
随着生产过程自动化水平的不断提高，对煤仓料位检测提出了新的要求，本设计就根据测试要求，结合运动控制系统的灵活性，满足煤仓料位测试的要求[8-11]。
运动被控设备即为云台，其水平旋转角度为0°～350°，垂直旋转角度为+80°。云台能够实现恒速水平旋转及恒速垂直选择，水平旋转速度为6°/s，垂直旋转速度为1°/s。云台的控制简单，云台的接口有5条控制线，控制分为两种模式，一种为自动模式，一种为手动模式。云台在两个文度上都有限位开关控制，运用PLC与云台相结合实现激光测距传感器对整个煤仓煤面的数据的采集。
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