种四旋翼飞行器控制系统设计(2)

1.2 四旋翼无人机发展近况近些年，随着世界各大科研院所和高校对四旋翼相关技术不遗余力的探索，以美国宾夕法尼亚大学、澳州国立大学、美国斯坦福大学等为代表的较早涉足该领域的研究机构都取得了丰硕的成果，国内例如国防科技大学也成果颇丰。(1)宾夕法尼亚大学宾夕法尼亚大学自 2002 年着手四旋翼科研工作，采取的是机器人视觉捕捉技术进行飞行器的位姿的确定，以此取代经典的传感器反馈控制装置[4]。其代表作品“蜂鸟”如图 1.1所示，以忽略转子和刚体运动产生的陀螺效应为前提，添加了反步法控制器以及反馈线性化控制器，将 X,Y轴的位置调节和无人机姿态调节相结合，从而实现了其智能化的避障和编队飞行，具有很强的机动能力[5]。