摘要本文主要介绍一主动伺服随动系统，由两个交流电机对转台进行俯仰和左右方向的控制，实现转台以正确姿态来发射炮弹拦截目标。以数字信号处理芯片(DSP)作为控制系统核心处理芯片，控制驱动器对电机进行驱动，同时在电机上安装增量编码器，将电机转动角度及速度等信息进行测量，并反馈给DSP，通过位置环的闭环控制，实现对电机的精确操作。其中驱动器通过模拟量电压的大小来控制电机转动速度，通过一数模转换芯片来将DSP输出的数字量转换成电压，DSP和数模芯片之间用SPI通信。42763

关键词  伺服随动系统  DSP28335  交流电机   增量编码器   位置反馈

毕业论文设计说明书外文摘要

Title    Study about A servo control of active protection system based on DSP                                                                        

Abstract

This paper mainly introduces an active servo  system。 The system's pose is controlled by two AC motors to achieve the goal of launching the projectile to intercept the target。The DSP chip  is used  as control  core processing chip to control the driver。Photoelectric encoder is installed on the motor, so that the motor rotation angle and velocity can be measured and fed back to the DSP。The accurate operation of the motor can be realized by ring position closed loop control system. The motor rotation speed is associated with the size of the analog voltage。 The digital analog conversion chip is used to convert the digital output from the DSP to the voltage，the DSP and the chips communicate with each other by SPI .

Keywords  servo system  DSP28335  AC motor  incremental encoder  position feedback

目   次

1绪论 1

1.1  背景意义 1

1.2  研究现状 1

1.3  章节介绍 1

2  系统总体设计与实现 3

2.1  转台机械结构 3

2.2  控制及伺服驱动部分总体设计 4

3  硬件电路设计与实现 4

3.1  电源模块 4

3.2  启动装置 5

3.3  数模转换模块 6

3.4  驱动器 7

3.5  发射模块 10

3.6  光电编码器及位置反馈 10

3.6.1  光电编码器 11

3.6.2  测速原理 11

3.6.3  位置反馈模块 12

4  软件设计与实现 13

4.1  总体设计 13

4.1.1  总体结构 13

4.1.2  总体流程 14

4.2  系统初始化配置 15

4.2.1  Gpio初始化配置 15

4.2.2  中断初始化配置 16

4.3  SPI通信及电机控制