摘要: 本文是以AT89C52单片机为主控制器的智能循迹小车的设计。该系统主要有自动循迹功能，运用传感器检测电路，单片机驱动直流电机来实现小车的自动循迹。通过用仿真软件proteus isis模拟小车循迹情况，基本上实现了本循迹小车的智能循迹。43440

毕业论文关键词： AT89C52； 仿真; 智能循迹

Intelligent Tracking Car Based on MCU

Abstract: This paper is the design of intelligent tracking car based on AT89C52 MCU as the main controller. The system mainly include automatic tracking function, sensor detection circuit using MCU drive DC motor car of automatic tracking. Through the simulation of car tracking by simulation software Proteus Isis, basically realizes the intelligent tracking car tracking.

Key Words: AT89C52;Simulation; Intelligent tracking

目  录

摘要 1

引言 1

1. 绪论 1

1.1 课题背景及意义 1

1.2 研究内容及要求 2

2. 系统总体设计方案 2

3. 硬件电路设计 3

3.1 控制电路设计 3

3.2 检测电路 5

3.3 执行电路 5

4. 系统程序设计 9

4.1 主程序流程图 9

4.2 循迹程序流程图 10

4.3 电机控制流程图 10

5. 系统测试 11

6. 结束语 12

参考文献 13

附录 14

致谢 20

基于单片机的智能循迹小车的设计引言

智能化自动化是新世纪的产物及发展方向，能够按照人们预期设定的目标在一定的环境内自动运行，无人操作便能完成预先设定的功能。随着科技的进步和人们需求的增加，关于智能机器人的研究越来越多，而智能循迹小车作为智能机器人的典范，广泛应用于交通、物流等各个领域[1]。全国科技大赛关于智能循迹小车的相关题目也均有涉及，本论文基于单片机的智能循迹小车的研究设计就是根据以上提出的。

    本智能循迹小车主要由传感器检测部分、单片机控制部分、直流电机执行部分组成。智能循迹小车能由传感器感知黑色线条，以单片机为控制芯片，自动识别循迹路线，控制直流电机的转向使智能循迹小车沿循迹路线前进，在智能循迹小车的设计中引入了智能控制算法。

1. 绪论

1.1 课题背景及意义

2016年3月9日至15日，谷歌公司研究的人工智能系统阿尔法击败了世界围棋冠军李世石，引起了世界性的轰动，更是推动人工智能的发展[2]。自二十世纪五十年代以来，工业和科技不断飞速前进，机器人更是有了突飞猛进的发展，智能循迹小车是其典型的代表。智能循迹小车简称AGV，是二十世纪五十年代由美国研发的新型机器人，智能循迹小车是指备有电磁或光学等自动引导装置，能够按照预先设计的路线自动行驶，具有运输载重和安全保护措施的小车[3]。工业上用铅蓄电池为动力，通过CPU程序来控制小车的运动轨迹，无需人工操作，将货物自动从起点运送到终点。AGV的优点是灵活智能，可根据不同的要求改变移动的路径，AGV小车配备自动装卸系统，实现货物搬运全程自动化，另外AGV小车靠蓄电池供电，清洁环保，产生的噪音小，适合在各种环境中使用，减少了人工成本[4]。