系统的反应力度。微分作用起到超前控制的效果，能在误差出现前就反应消除。
积分作用起到消除误差的效果，但是反应较慢。在工业生产和电子设计中 PID
控制是最基础的算法，而且卓有成效。但是，有时对于系统反应速度要求不高而
对精度要求很高的场合也会用到 PI控制，也就是比例、积分控制。   
1965 年，美国著名控制论专家 Zadeh 创立了模糊集合论[16]，为解决复杂系统的控制问题提供了强有力的数学工具。70 年代末期开始，以模糊集合论为基
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