此外，近年来，模糊控制、专家系统和神经网络的应用，使运动控制系统也向智能化的方向发展。在现代运动控制系统中，常使用智能控制和PI控制互相结合，取长补短，既保证了系统的控制精度，又增加了系统的自学习、自调整及决策能力，提高了系统的鲁棒性。源:自~吹冰·论`文'网·www.chuibin.com/

1．2  本文的主要工作

本文主要通过改变PWM的占空比来调节直流电机两端的平均电压，实现直流电机的转速调节。为此，基于PIC单片机设计了一个微控制器来对直流电机进行调速控制。

在硬件设计上，为了便于人机交互，设计了键盘输入电路，以此改变PWM占空比，调节电机速度；设计了屏幕显示电路，来显示电机状态以及输入情况；设计了H桥驱动电路，方便直流电机驱动以及正反转调节。

在软件编程上，主要有PWM驱动控制程序、按键输入检测程序、屏幕显示程序、测速程序等。

在直流电机调速过程中，为了减小稳态误差，提高系统稳定性，通常可以通过闭环转速反馈，进行PID算法动态校正。为此，进行了PID算法中三个参数对系统性能影响的仿真研究。