图2-4反应式步进电机的截面

永磁式：永磁式电机的特点是低成本和低分辨率，它一般的分辨角是从7.5度到15度[6]。永磁式步进电机顾名思义是在电机结构中添加了永磁材料。它的电机转子不再有齿，取而代之的是转子，这是与反应式步进电机最大的区别。转子随着电机南北两极交替位于一条直线平行于转子轴而磁化。这些磁化的转子级来提供电机增强的磁通强度，所以永磁式比反应式步进电机具有更高级的转矩特征。

图2-5 永磁式步进电机的结构

混合式：混合式步进电机顾名思义是结合了反应式和永磁式步进电机的优点。转子是多齿型的，并含有磁化轴同心圆磁铁绕其轴。转子上的齿将引导磁通量为第一地点气隙。与前面两种步进电机相比，它的定位、控股及动态转矩特征被进一步加强。混合式步进电机的价格比永磁式高，但从步距，速度以及转矩等方面因素综合考虑，它的性价比要比永磁式高。三相混合式步进电机的磁极数目比两相五相步进电机的磁极多，使电机的夹角更加对称，所以能够比两相五相精度更高、误差更小、运行更平稳[7]。

图2-6 混合式步进电机的横截面

永磁式和混合式步进电机在日常生活、工业制造等方面是最为常用的两种步进电机。由于永磁式步进电机的廉价性，一个设计师应先评估挑选永磁式是否最适合于他的应用需求。当永磁式步进电机不适合时，混合式可能会是合适的选择。源.自/吹冰·论\文'网·www.chuibin.com/

2.4  步进电机的特点

优点：1、步进电机输入的脉冲个数决定了步进角度；

      2、如果绕组被加强，电机转矩会完全静止；

      3、有3%-5%的精度而且误差不累积；     

 4、对启动、停止、旋转具有良好的反应；

      5、由于电机上没有连接点，所以它很可靠。轴承的寿命决定了电机的寿命；

      6、提供开放环路，更加容易控制步进电机；    

      7、在直接地结合对轴的装载时，它可能达到非常低速的同步自转的；

      8、当速度与输入脉冲的频率成比例时，能够实现大范围的旋转速度。

缺点：1、如果控制不恰当可能会产生共鸣；

      2、如果速度太快就不易操纵[8]。

2.5  本章小结

    本章节主要简单地介绍了下本次驱动器设计系统的执行器件即步进电机。简单地了解和熟悉了步进电机的相关情况如工作原理、分类、特点等,并以四相步进电机为例进行阐述。总的来说，通过这一章的介绍，我们对步进电机有了一个总体全面的了解及掌握。