Matlab二级倒立摆的二次最优控制系统设计(5)
(1) 它是以广义坐标表达的任意完整系统的运动方程式，方程式的数目和系统的自由度是一致的。
(2) 理想约束反力不出现在方程组中，因此在建立运动方程式时，只需分析已知的主动力，而不必分析未知的约束反力。
(3) Lagrange方程是以能量观点建立起来的运动方程，为了列出系统的运动方程，只需要从两个方面去分析，一个是表征系统运动的动力学量－系统的动能，另一个是表征主动力作用的动力学量－广义力。
因此用Lagrange方程来求解系统的动力学方程可以大大简化建模过程。