控制作用，车体无法保持自身的姿态稳定，按照图 2-4 的受力分解的放法，将 小车的等效模型进行受力分解，从而能都够进一步得到小车的数学模型，便于 对小车的控制策略进行设计。

  车体受力模型来*自-优=尔,论:文+网www.chuibin.com

由车体受力模型静止时的受力分析可得，当在理想的情况下，即重力 Mg 和 车轮支撑力的夹角为 180°时（θ角为 0），此时系统受力平衡，车身姿态稳 定。然而当系统受到轻微的干扰后，就产生了θ角，尽管θ角可能很小，但是 重力和支撑力的的方向不在一条直线上，产生了一定的角度，即合力不为零， 根据牛顿定律对小车的受力进行分析，并且将受力分解为如图，由此可知θ角 将越来越大，从而导致小车失去平衡。

2。3。2 小车运动函数方程

通过图 2-4 的受力分析可得到小车的运动微分方程，假设小车的高度为 l ， 质量为 m ，假设由于外部干扰，引起的小车产生倾角，从而产生一个加速度

为 x(t)   ，按图 2-4，将车体沿着垂直的方向，进行受力分析，可以得到小车倾

角与车轮移动加速度为 a(t) ，以及外力干扰带来的加速度 系。