标准PID控制软件包的适用范围非常广泛，它对于所控制的过程类形是没有限制的，无论是慢速过程（例如温度，液位控制过程）还是快速过程（例如流量，电机速度控制过程）都适用。

（3）带死区的PID控制来*自-优=尔,论:文+网www.chuibin.com

带死区的PID控制器死区是一个可调的参数，其具体数值可根据实际控制对象由实验确定。如果e太小，将使控制动作过于频繁，达不到稳定被控对象的目的；若e过大，则系统将产生较大的滞后。带死区的PID控制系统实际上是一个非线性系统。即当le（k）l≤le0 1时，数 字控制器的输出为零;当le（k）l＞le0时，数字控制器有PID控制输出。这 种调节器可防止执行机构频繁动作。

（4）积分分离PID 控制

PID控制中的积分作用主要是消除静态误差，使控制精度更高。但是，在控制过程中很可能引起系统的超调，严重的话会引起系统的震荡。因此，引入积分分离控制，其基本思想是：当被控量和设定的值偏差比较大时，取消积分环节，这是因为积分作用会使系统的温度性降低，超调量增加；当被控量接近给定值时，引入积分环节，以便消除静差，提高控制精度。

（5）不完全微分的PID 控制

微分环节的引入，改善了系统的动态特性，但对于干扰特别敏感。微分项的输出与误差的关系为：