步进电机的角位移量是跟驱动模块输入的脉冲个数有关，脉冲个数越多，则步进电机 走的步数就越多，步进电机输出的角位移量就越大。步进电机的转速与脉冲的频率有关， 频率越高，则步进电机的转速就越快。步进电机的正反转跟直流电机相比简单一点，直流 电机需要把电源的正负极对调才能实现电机的反转，而步进电机只需要改变定子绕组的通 电顺序即可，这个只需要在编写代码时将正转的程序反过来即可。

综上所述，对于步进电机的控制，只需要改变步进电机各相定子绕组的通电顺序、驱 动模块输出的电脉冲的个数以及频率即可。

2。1。3 步进电机的常用的控制方式

常见的控制方式有如下 3 种：

一、1 相励磁法：步进电机的每一个时刻都只有一个定子绕组通电，其他定子绕组不 通电。按照定子绕组的顺序通电就可以实现步进电机的连续旋转，这种控制方式的特点是 方法比较简单，而且每次都只有一个定子绕组通电，这样就耗电量就能降低，它有比较良 好的精确度。但是因为只有一个定子绕组通电，所产生的矢量磁场带动转子转动肯定不如 两个定子绕组的磁场强，所以它的力矩相比于其他方法较小且震动大，这种控制方式下步 进电机所走的角度称之为标称角度。

二、2 相励磁法：步进电机的每一个时刻都有两个定子绕组同时通电，这种控制方式 因为有两个定子绕组产生相应的矢量磁场，相当于有两个人在拉转子，所以它的力矩大、 携带负载能力比 1 相励磁控制方式强，而且它的震动较小，这种控制方式下步进电机所走 的角度也称之为标称角度。来*自~优|尔^论:文+网www.chuibin.com +QQ752018766*

三、1-2 相励磁法：这种控制方式是混合了前两种方法，让 1 个定子绕组和两个定子 绕组轮流交替通电，这种方式的精度较高。由于 1 相和 2 相交替使用，所以步进电机运转 起来相比较前两种来的平滑。这种控制方式下步进电机所走的角度只有前两种的一半，即 二分之一标称角度，又称之为半步驱动。

4 相电机中，第一、二种方式称为 4 相 4 拍，第三种称为 4 相 8 拍。

综上所述，通过比较这 3 种控制方式，第一种震动较大而且它的力矩较小；第二种由 于每一时刻都有两个定子绕组同时通电，耗电量大，因为本设计采用的是独立的电池组供电，这样续航能力就大大降低了；第三种方式相比较第二种省电，而且它的精度也很高， 符合本设计的要求，故本设计采用 1-2 相励磁方式。