MEMS陀螺仪/磁罗盘组合方位修正技术研究(6)
120 -5.2 -2.6 0 -5.2 -2.5 0.4 -4.8 -1.4 1.2
150 -3.1 -4.7 0 -3.1 -4.6 0.6 -2.9 -2.4 0.7
180 0 -5.7 0 0 -5.6 0.7 0 -2.9 0
210 3.1 -5.2 0 3.1 -5.1 0.7 2.9 -2.5 -0.7
240 5.2 -3.1 0 5.2 -3.1 0.4 4.8 -1.5 -1.2
270 5.7 0 0 5.7 0 0 5.3 0 -1.4
300 4.7 3.1 0 4.7 3.1 -0.4 4.4 1.5 -1.3
330 2.6 5.2 0 2.6 5.1 -0.7 2.5 2.5 -0.7
2.3.3 灵敏度误差
灵敏度误差主要由传感器的灵敏度和电路放大倍数不同引起的。只有当对应的3个轴的灵敏度不相等的时候，才会引起航向误差。设测量电压值从 、 和 变为 、 和 ，则有
其中， 、 和 是三个轴的灵敏度系数。
灵敏度误差方程可以表示为：
其中， 为灵敏度系数矩阵， 为单位阵。
同样的，当载体水平运动时，Z轴灵敏度系数也不会导致航向误差。假设 、 和 分别取0.9或1.1。在不同情况下计算出航向误差如下表所示。
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