2。2。2 PUMA 560 机械手结构参数 11

2。3。3 运动方程的表示 12

2。3。4 正向运动学分析 13

2。3。5 逆向运动学分析 14

2。3 本章小结 18

3 机械手运动轨迹规划及优化 19

3。1 轨迹规划及优化简介 19

3。1。1 轨迹规划 19

3。1。2 轨迹优化 19

3。2 基于三次 B 样条函数插值的轨迹规划 19

3。2。1 B 样条函数的定义 19

3。2。2 基于三次 B 样条函数的轨迹插值 21

3。3 基于 5-B-5 曲线的轨迹规划设计 24

3。3。1 问题的提出 24

3。3。2 基于五次多项式的轨迹插值 24

3。3。3 基于 5-B-5 曲线的轨迹插值 25

3。4 基于遗传算法的轨迹优化 25

3。4。1 时间-加加速度综合轨迹优化策略 25

3。4。2 罚函数法求解非线性约束优化问题 26

第 II 页 本科毕业设计说明书

3。4。3 基于遗传算法的轨迹优化 26

3。5 本章小结 29

4 基于 5-B-5 曲线和遗传算法的机械手运动轨迹的仿真 30

4。1 创建 PUMA 560 机械手仿真模型 30

4。2 正逆运动学仿真分析 31

4。3 轨迹优化仿真分析 32

4。3。1 PUMA 560 前 3 关节轨迹优化 33

4。3。2 不同优化模型参数权值下优化轨迹的对比 40

4。4 本章小结 42

结 论 43

致 谢 45

参 考 文 献 46

1 绪论

1。1 研究背景