1。2。1全向移动平台避障国外研究状况 2

1。2。2全向移动平台避障国内研究状况 2

1。3 STM32F103芯片在全向移动机器人控制系统中的应用 3

1。3。1 STM32F103芯片的主要特点及其主要应用 3

1。3。2 STM32F103芯片在全向移动机器人控制系统上的应用 4

1。4论文研究的主要内容 5

第二章 全向移动平台避障系统硬件结构 6

2。1全向移动平台机械结构 6

2。1。1全向移动平台机构组成 6

2。1。2 全向移动平台运动原理 7

2。2 微控制器模块 9

2。2。1微控制器选择 9

2。2。2 单片机最小系统电路 10

2。3感知模块 11

2。3。1超声波传感器系统组成及其测距原理 11

2。3。2 超声波定位测距误差分析 14

2。3。3 超声波定位方法研究 15

2。3。4 超声波加舵机自主避障模块 16

2。4电机驱动模块 18

2。5本章小结 19

第三章 全向移动平台避障方法设计 20

3。1基于超声波传感器的避障方案 20

3。2 基于模糊控制的避障方法 21

3。2。1输入量的模糊化 22

3。2。2模糊推理规则库的建立 25

3。2。3模糊推理控制器 27

3。3全向移动平台避障的实现 27

3。4本章小结 30

第四章 全向移动平台避障方案软件实现 31

4。1 软件开发平台介绍 31

4。2 系统程序设计 32

4。2。1 系统避障流程 33

4。2。2 障碍物探测模块程序设计 34

4。3程序下载与调试 39

4。4本章小结 40

结论 41

致谢 42

参考文献 43

第一章 绪论

1。1选题的目的和意义

移动平台的种类很多，分类也是非常广泛的，移动机器人由移动机构、传感器和控制器等部件组成，根据运动能力可以做如下分类：如果机器人小于三个自由度，称之为非全向移动机器人，例如一般车辆，可以直线移动动，但不能横向移动。如果机器人大于等于三个自由度称之为全向移动机器人，全向移动机器人可前后、左右和原地旋转三个自由度。全向移动机器人是一种典型的移动机器人，由于其占用的移动空间小，可以不改变自身姿态的情况下就可以实现转向，在狭窄的空间能灵活的运动，所以它在军事和民用服务的广泛应用。随着计算机，智能控制，传感器技术和信息技术的发展，全向移动机器人已成为当前研究的热点话题，人们对全向移动机器人的性能要求也越来越高，然而为了使全向移动机器人更加灵活自主，需要是全向移动机器人实现自主避障，因此避障是一种全向移动机器人应具备的功能。论文网