=(                            (2-6)

相应地,机器人体原点的速度U,可用它在机器人体坐标系上的三个投影分量u,v,w表示为

                      U=(u  v  w                             (2-7)

式中 u——纵向速度;v——横向速度;W——垂直方向速度。

同样,式(2-2)所表示旋转角速度,可在机器人体坐标系x,y,z轴上的投影分量p,q,r表示为

                       =(p  q  r                            (2-8)

上式中,p为横倾角速度;q为纵倾角速度;r为偏航角速度。

  外力F用坐标系x,y,z轴上的投影X,Y,Z来表示,即下式

               F=(X  Y  Z                             (2-9)

式中X——纵向力;Y——横向力;Z——垂直方向力。

机器人所受外力矩T,可用它在机器人体坐标系x,y,z轴上的投影分量K,M,

N表示为              T=(K  M  N                            (2-10)

上式中,K为横倾力矩;M为纵倾力矩;N为偏航力矩。     

2。1。3 水下机器人空间运动一般方程来:自[优E尔L论W文W网www.chuibin.com +QQ752018766-

   (1)平移运动方程

 由动量定理可导出水下机器人空间运动的轴向运动方程,即

                        (2-11)

式中 m——水下机器人实际的质量;U——运动坐标原点的速度;

     ——转动角速度;——重心G的位置向量;

     ——水下机器人所受外力(2)旋转运动方程

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